Podľa povesti dal tento kostol postaviť prvý uhorský kráľ sv. ŠTEFAN I. (975?-1038) na pamiatku bitky, ktorú vybojoval s vojskami poľského kráľa BOLESLAVA CHRABRÉHO (992-1025) asi v roku 1025.
Vznik kostola kladú mnohí autori do rokov 1200 až 1250, ale podľa niektorých skutočností nemožno vylúčiť, že vznikol aj skôr. Do jeho farnosti patrili obce širokého okolia, a to možno vrátane Kysúc.
Okolo roku 1300 vznikli v apside tohto kostola nástenné fresky, ktoré zobrazujú apoštolov a Krista. V klenbe kostola vznikli fresky v druhej polovici 15. storočia, čiže v období neskorej gotiky.
Pravdepodobne v 16. storočí postavili pri kostole aj otvorenú kaplnku, ktorá tu stojí dodnes. Má gotické jadro z kameňa a pri jej západnom pilieri je pristavená šesťboká kazateľnica.
V roku 1762 uskutočnili jezuiti rozsiahlu prestavbu tohto kostola. Zrušili pôvodnú plochú povalu a nahradili ju klenbou. Tá zakryla staré románske okná, a preto vytvorili nové. Do kostola dali nové zariadenie. Drevené zábradlie chóru dostalo oblý tvar a v jeho strednej časti umiestili päť olejomalieb - obraz Zmŕtvychvstania Krista a štyroch kráľov.
Slovenský jezuita, univerzitný profesor Samuel TIMON (1675-1736), spomenul v roku 1772 tento kostol vo svojej geografickej práci o uhorských mestách a mestečkách. Napísal, že sa nachádza pri ceste zo Žiliny do Závodia a že tento kostolík je známy divmi.
V počiatkoch 19. storočia kostol slúžil ako vojenský sklad. Vtedy podľahli skaze aj lavice. Nové lavice sem dali v roku 1830. Opravu kostola však uskutočnili až v roku 1839.
V roku 1848 bol tento kostol zasa vojenským skladom a jeho následnú opravu urobili už v roku 1849.
V roku 1949 tu akad. mal. Mojmír VLKOLÁČEK (* 1917) objavil vzácne nástenné maľby na chóre, v apside a na východnej stene lode. V tom čase sa o týchto maľbách nevedelo, lebo boli prekryté niekoľkými vrstvami vápenných náterov. V nasledujúcom roku tu uskutočnili reštauračné práce - konzervovanie a reštaurovanie týchto nástenných malieb.
Najnovší výskum a reštaurovanie malieb sa uskutočnilo v rokoch 2008 a 2009. Pri reštaurovaní postavy štyroch svätcov, ktorí boli najmenej výtvarne hodnotnou a nejasnou časovo poslednou etapou výzdoby svätyne v konche, ustúpili výtvarne a umelecko – historicky významnejšej vrstve.
Podstatnou zmenou podobizne interiéru kostola je aj postava Krista, ktorá sa nachádza v mandorle na strope klenby chóru a je treťou výtvarnou vrstvou stredovekej výzdoby. Po prečistení mandorly boli nájdené fragmenty anjelov, ktorí ju nesú.
Pri odkrývaní originálu reštaurátori našli aj ďalšie konsekračné kríže.
Ráz kostola sa po reštaurovaní zmenil, výtvarne sa zjednotila omietka čelných stien lode s novoobjavenými konsekračnými krížmi s omietkou celej lode.